ALGORITMO DE BUSQUEDA

En la robótica pueden ser utilizados diversidad de algoritmos que se eligen y aplican de

acuerdo a la tarea que debe realizar el robot y de las características de éste.

Se aplican técnicas de estimación de bordes y filtros para el reconocimiento de objetos por medio del color, se utilizan algoritmos de búsqueda que tienen aplicaciones en cualquier problema de búsqueda en espacio de estados por ejemplo en optimización de rutas aéreas. Los algoritmos de optimización son necesarios para determinar la distancia óptima, cuando el objeto es localizado.

La descripción de las etapas de desarrollo que son: los recursos del robot, descripción del

espacio de trabajo, función de la cámara en la búsqueda y el análisis del algoritmo de

búsqueda por amplitud y la modificación que se realizo para la solución de nuestro problema.

El algoritmo de búsqueda es un procedimiento de control en el que se revisan

todas las trayectorias de una determinada longitud antes de crear una trayectoria más larga.

Sus características son las siguientes:

• Los nodos se expanden por orden no decreciente de profundidad.

• Se implementa usando una estructura de cola para la lista de nodos.

• Suponiendo un factor de ramificación r y un camino hasta la solución de profundidad

por el número de nodos expandidos en el peor de los casos es: r0 + r + r2 + ... + rp

• Complejidad en tiempo y espacio: O(r)p

Su procedimiento es el siguiente:

Crea una agenda de un elemento (el nodo raíz)

hasta que la agenda este vacía o se alcance la meta

si el primer elemento es la meta

entonces acaba

si no elimina el primer elemento y

añade sus sucesores al final de la agenda.

Bibliografía:

• ·         Internet Electronic Journal Nanociencia et Moletrónica

Diciembre 2003, Vol. 1; N°2, págs. 120-133

LOGICA DIFUSA

En Psicología: Resolución de problemas que implica cierto grado de inferencia e intuición para lograr la conclusión propia; vista como una distinción crucial entre la inteligencia humana y la mecánica.

En Inteligencia Artificial: Método de razonamiento de maquina similar al pensamiento humano, que puede procesar información incompleta o incierta, característico de muchos sistemas expertos.

Una de las disciplinas con mayor número de seguidores es la llamada lógica difusa o borrosa, la lógica que utiliza expresiones que no son totalmente ciertas ni completamente falsas, es decir puede tomar un valor cualquiera dentro de un conjunto de valores que están entre la verdad absoluta y la falsedad  total. La lógica difusa permite tratar información imprecisa, en términos de conjuntos borrosos que se combinan en reglas para definir acciones; un ejemplo de esto sería: si la temperatura es alta entonces enfriar mucho, entonces  decimos que los sistemas de control basados en lógica difusa combinan variables de entrada, definidos en conjuntos difusos, por medio de grupos de reglas que producen uno o varios valores de salida.

Comercialmente la lógica difusa se ha utilizado con éxitos para la fabricación de maquinas y productos de consumo. En aplicaciones correctas, los sistemas difusos son simples y pueden ser entendidos y utilizados  por personas no especialistas en sistemas de control.

Una muestra de aplicaciones comerciales y de consumo son las siguientes:

Control de ambiente:

Equipos  de aire acondicionado

Humidificadores

Equipos para la casa:

Lavadoras y secadoras

Aspiradoras

Tostadores

Hornos de microondas

Y mas

“La lógica difusa  es una lógica alternativa a la lógica clásica que pretende agregar un grado de vaguedad en las cosas que evalúa. “

“En vez de trabajar con el clásico concepto de inclusión o exclusión, introduce una función que expresa el grado de “pertenencia” de una variable hacia un atributo o “variable lingüística” tomando valores enel rango de 0 a 1.”

Ejemplo de lógica difusa:

Lógica Difusa establece que una puerta no tiene por que estar necesariamente abierta o cerrada, existen además otros estados:

Puerta abierta (1)

Puerta bastante abierta (0.8)

Puerta abierta a medias (0.5)

Puerta casi cerrada (0.1)

Una puerta está cerrada (0)

Bibliografía:

Ø  Fuzzy Logic (Lógica Difusa)   autor: HILDA CALLEJAS.

Ø  Fuzzy Logic Systems              autor: Jim Vernon.

Ø  Cap2.prn.pdf                           autor: Rosanna.